豆浆机按模式分为全自动豆浆机和石磨豆浆机；按打磨方式分为包煮包磨豆浆机和榨汁搅拌复合类豆浆；此外还有自动分离磨浆机。分类具体如下：

　　1、按模式分为：全自动豆浆机，使用方便，只要将大豆放入豆浆机中，按下开关15分钟左右就能喝上新鲜的豆浆。石磨豆浆机，运用传统的石磨方式磨豆浆。

　　2、按打磨方式分为：包煮包磨豆浆机，是专业豆浆机，使用很方便，干豆、湿豆都能磨，且不用专门倒出来煮，经常喝豆浆的人可以选这种。榨汁搅拌复合类豆浆，是通过搅拌将大豆拌碎，并只能磨湿豆，磨好后倒出来用锅煮。可以用来榨汁。

　　3、自动分离磨浆机：特点是在对原料磨碎的同时，浆和渣即可在机体内自行分离出来。该机结构合理，外形美观，操作方便，具有体积小、重量轻、噪音低、省电力、性能稳定、质量可靠、清洗容易等优点。