1847年10月1日，维尔纳·冯·西门子(Werner von Siemens)在其发明的使用指针是来指出字母顺序而不是摩尔斯电码的电报技术基础上建立了公司。公司随后被称为Telegraphen-Bauanstalt von Siemens & Halske。

　　1848年，公司建造了欧洲第一条远距离电报线，从柏林到法兰克福跨度为500公里。

　　1850年，创始人的弟弟，卡尔·威廉·西门子(Carl Wilhelm Siemens)在伦敦设立代表处。

　　十九世纪五十年代，公司参与了俄罗斯远距离电报网络的建设工作。

　　1855年，创始人的另一个弟弟卡尔·海因里希·冯·西门子(Carl Heinrich von Siemens)在圣彼得堡建立了一个新的分支机构。

　　公司不断地成长并开始涉足电气列车和灯泡。1890年，创始人退休，把公司留给了他的弟弟卡尔·海因里希和两个儿子阿诺德·西门子(Arnold von Siemens)以及乔治·威廉·西门子(Georg Wilhelm von Siemens)。1897年，西门子和哈尔斯克(Halske)联合成立了公司S&H。

　　1919年，S&H和其它两家公司共同成立了欧司朗灯泡公司(Osram Lightbulb Company)。

　　1923年，成立了日本分公司。

二战期间

　　在二十世纪二十年代至三十年代之间，S&H开始生产收音机、电视机和电子显微镜。在第二次世界大战之前，S&H被卷入了德国的秘密战备。

　　在1937年至1938年间(日军对南京城进行南京大屠杀)，德国西门子公司驻南京办事处经理拉贝以自己时任德国国家社会主义工人党(纳粹党)南京分部副部长的特殊身份，在中国南京建立南京战时安全区，并出任安全区委员会主席，保护了约25万中国平民，被称为“活菩萨”、“中国的辛德勒”。

战后发展

　　在二十世纪五十年代，S&H开始生产计算机、半导体设备、洗衣机和心脏起搏器。

　　1966年，西门子股份公司(Siemens AG)成立。

　　1967年，西门子股份公司和罗伯特·博世有限公司成立主要生产白色家电的合资企业博西家用电器公司(BSH)，后成为德国和西欧家电市场的领导者。

　　1980年，公司的第一台数字电话交换机下线。

　　1988年，西门子和通用电气收购英国防务和技术公司Plessey。因为Plessey公司的持有人分裂，因此西门子接收了其航空电子、雷达和交通控制部分，并更名为Siemens Plessey。

九十年代

　　1990年，西门子收购了陷入困境的利多富(Nixdorf)计算机公司并更名为西门子利多富信息系统股份公司(Siemens Nixdorf Informations System AG)。这家公司在Gerhar Schumeyer的领导下已经开始盈利。1997年，西门子推出了第一款彩屏GSM便携式电话。同样在1997年，西门子同英国宇航公司(British Aerospace)和DASA达成协议向他们提供Siemens Plessey生产的防务装备。英国宇航公司和DASA分别负责英国和德国的军事装备的采购。

　　1999年，西门子的半导体业务分离出来，成立了一家新的公司英飞凌科技公司。同年，西门子利多富信息系统股分公司成为了富士通-西门子电脑公司的一部分。

　　2004年，西门子移动向市场推出65系列移动电话，良好的用户界面，人性化的操作，实用的功能设计使65系列手机广泛受到欢迎，但由于软件问题使得西门子手机不得不招回，并在一年后的收购埋下了伏笔.

　　2005年，台湾的明基公司收购了西门子陷入财政危机的移动电话公司并排他性地获得了五年使用西门子商标的权利，全名为BenQ-Siemens。在将移动电话公司转让给明基之前，西门子投入了2.5亿欧元并注销了总值为1亿欧元的资产。西门子同样获得了明基5%约为5000万欧元的股份。

　　2006年10月30日，西门子公司在北京宣布成立西门子中国研究院。